下面给大家做一下EtherCAT总线通讯的简介

，我们来看一下这个图片
，EtherCAT的报文从MATSER发出，如同一列快速行驶的火车，然后穿梭在各个从站之间
，经过从站的时会与从站之间进行数据的交互

，最后报文再回到MATSER
，在整个过程中每个从站和这条报文之间只是做数据的交互，而从站不会发出报文

，这就是EtherCAT的一个特点，整个网络里面只有主站才具有发送报文的能力
，而从站是不会发送报文的
，和我们传统的以太网相比，这种方式就大大的提高了带宽的利用率。

      EtherCAT快速性，它的传输速率也叫太宽可以达到2乘100兆高速以太网全双控模式，下面我们看一下它和其他总监的一个对比，这里有一个示例
，这个系统有40个轴，每个轴6字节的输入输出数据
，然后50个I/O站，总共有560个EtherCAT的总线端子，另外还有2000个数字量加200个模拟量I/O，总线长度超过500M，这个系统的EtherCAT循环周期只有230微秒，Sercos3是479微秒
，同ProfientIRT模式是763微秒，EtherCAT循环时间虽然只有230微秒
，但是它的总线复合率只有33%，整个报文的消耗的时间只有77微秒，我们再和CAN做一下对比
，一个CAN帧只有8个字节过程数据
，它在500k的Bit/s下面需要的时间也要255微秒
，所以和其他的总线相比
，EtherCAT有非常明显的性能基本优势。

      DC分布时钟，DC也就是distributed clock的一个缩写，基于PC的控器越来越多了

，但是PC系统它由于操作系统的原因
，往往无法提供非常精确的时钟，而 EtherCAT通讯在ESC芯片中提供硬件时钟

，它具有精确的时钟校准系统，主时钟一般不是放在主站上

，可以放在任意的一个从站上
，每一个从站都有精确的时钟，这样我们只需要定义其中的一个时钟作为主时钟
，那么其他所有从站的时钟再和这个时钟之间做校准
，这样就能实现精确的同步。

EtherCAT总线通讯协议具体介绍，请看以下视频